放置物体的动作(力觉的利用)

在人将某物体放置到其它物体上时，当被手抓着的物体到达应该放置的地方之后，手就会无意识地离开。除了相当复杂的放

置方法以外，一般是不让物体“扑通”一下落下的，也不必要使劲按下之后再松手。在能给出正确数据，包括直到抓取物体为止，以及环境与数据完全一致时，即使仅靠位置指令控制，上述问题也不会太显著。但是为了实现稳稳当当地放置物体的动作，从根本上来说，为了知道被抓住的物体是否与其它物体相接触，反力感觉是需要的。

利用反力感觉，我们把稳稳当当放置物体的动作取名为put-on,并试图对其进行编程。考虑方法大致如下：首先，一开始就测定加于手腕部的*方向的力，并设其为初始值Fr₀.它表示依赖于被抓住物体重量的值。然后，一边测定x方向的力，一边让手一点点地(δ)下降，若设*方向的反力的测定值为fa,E为物体与其它物体相接触的门限值，则F。—f.≥时，表明被手抓住的物体已经在其应放置的地方软着陆了，这样，利用反力的信息，确认物体着陆之后，松开手指；被抓着的物体就离开手。.程序大致如下：

procecsputon;begin

itartiOgel-wrist-force(x₂Jy,fa,辨x,排，,m);

Fo:=tx;

while(F-1,)<Bdo

2:=2,-6;

startIOput-arm-reference(X,,Y,,2,,a,);delay(T₉);

startIOget-wrigt-force(,,1g,纳，洲y,纳);end;

W,:=full-opening;

start10put-hand-opening(full-opening);delay(T。);end;