抓取物体的动作(触觉的利用)

假想机器人同时闭合两指来抓取物体。机器人抓取物体时，我们希望机器人不要碰动那个物体，稳稳地抓起，若机器人的位置决定的准确，物体被放置的位置也能正确指示的话，则机器人可以不碰动物体而正确抓住。但是只要二者中有一个不准确，则抓物时一定会碰动物体，通常，当手指的中心位置，能够适应物体的中心位置而进行抓取动作时，是最理想的，我们常常称其为center动作.为了实现center动作，需要有敏感的触觉，幸好我们在假想机器人中，已给其两指内侧加上了触觉，所以下面我们试对center动作进行编程。

我们试图让center动作由两个并行动作的过程来实现。一个过程是缓慢闭合手指的过程，另一个过程是在闭合手指时，无论右指或左指中哪一个只要一接触物体，就在接触方向上，让手整体运动，从而使手完成脱离开物体这样一个动作。我们考虑一下如图5.20所示仅右指接触的情况。这时物体未动，为了在每单位时间内让指的宽度闭合28,手的位置有必要在yn方向上仅退避一δ.因为动作指令是按绝对坐标系给的，所以若设手的姿势为a,则只要在方向上移动δsina,y。方向上移动一8cosα即可。通过这两个过程的协调动作，就可以实现不碰动物体，且让手指闭合。两指的触觉对于ON情况时，因为手指处于夹持物体的

状态，所以加上适当的力，就可稳稳地把持住物体。下面列出了实现center动作的程序。此外，并行动作的二个过程closing及adapting,在两指的触觉变为ON时，即宣告结束。W,<s是用来检测指的张开度是否微小。W,<E时，看成两指已完成闭合

动作，两触觉变成ON状态。procesacenter(graap-force);begin

gtartIOget-touch-sengor(L,R);

cobeginclosingsadapting;coend;ifW,<8thenerror;

startIOput-grasp-force(grasp-force);

eod;

procetclosing;begin

while(R=0)ar(L=0)dobegin

W,;=W,-b;startIOput-hand-openiog(W,);delay(T.);start10get-touch-sengor(L,R);

end;end;

procEadapting;

begip

while(R-0)or(L=0)do

startIOget-touch-senior(L,R);

if(R=1)and(L=0)thenbegin

X,:mX,+6*sin(a);Y,:=Y,一6*cos(a);end:

elseif(R一0)and(L=1)thenbegin

X,;=X,一西*sin(α);Y,:=Y,+δ*cos(α);endʒ

tartiOput-arm-refereyce(X,,Y,,Z,,α,);delay(T₀);

epd;end;