传感器简介

传感器的作用相当于人体的五官，它们是获取有关机械自身状态信息和周围环境状态信息的一种工具。计算机以这种信息为基础，决定机械的动作。因为传感器的种类非常繁多，所以这里不可能谈及各种传感器*。位置、力、温度、光等信息，通过传感器将转变成计算机容易采用的电信号。

计算机是根据从传感器得到的电信号，获取有关机械设备本身和周围环境的状态信息的。因此，虽然有许多传感器能够很好地测定外界的状态信息，但是，也有一些信息不能直接通过传感器得到。例如，能被测量的信号受到噪声污染的情况；或者要观测的物理最无法转变为电信号的情况，以及在预算和空间关系方面，无法安装必要的传感器等情况。即使在这种情况下，当噪声性质和观测对象的动特性已知时；仍可以采用计算的方法对信号进行估计。例如，利用机器人关节角传感器的观测值，可以估计出角速度。本章将以这种方法为中心，研究信号的测量问题。