机器人语言

机器人的特征之一是通用性，为了让其具有通用性，机器人作为可编程机械系统而构成。通过执行种种程序，让其完成各种各样的作业。到前节为止，我们决定了机器人基本机能的集合，及将这些机能实时结合之后，决定的控制的并行过程监控，基于这种结构，给出了具有感觉功能的机器人的几个动作程序实例。本节，取传感-相互作用动作为例，根据把已介绍过的机器人的编程，整理成一般机器人语言的形式，并考虑一下关于构成具有通用性和扩展性的机器人系统问题。

机器人的程序，由描述动作顺序的部分和描述机器人操作的物体或环境的部分所组成.前者，用关于机器人的感觉或动作的语句作为过程而被编程.作为程序的控制构造，除一般的控制语句之外，将感觉或动作作为并行过程来处理的语句也是必要的。后者，则是关于物体和手的位置、姿势，物体的几何信息，物体的相互关系等在三维空间作业环境中的描述。为了有效地描述它们，在机器人语言中，希望装备一些标准的矢量、坐标系、坐标变换等数据型式。本节所述的机器人语言ASRL(asimplerobotlangu-age)的语句构成，是以由Stanfard大学开发的AL,及将其装载到LISP上的东京大学的AL/L为根据的语言。它是以PASCAL的描述为基础，并引进机器人特有的动作语句、数据型和控制构造，并将此通用语言归纳成一个扩张型的语言。语言处理系统是以解释程序方式，进行源码处理，并在前述并行过程监控上，生成执行功能集这种形式的目标码。下面我们讨论一下机器人语言所特有的功能与语法。