作业环境与零部件的描述

装配作业的程序，由描述装配动作顺序的部分，和在那里定义处理的零部件及环境数据部分所构成，正如在5.5节中所叙述的那样，在机器人语言ASRL中，物体的位置和姿势，用固定在各个

物体重要部分上的坐标系型变量来表现。在图5.29中，综合表示了本节考虑的装配作业中要处理的坐标系及其名称。这些坐标型的变量值及其结合关系，有必要在装配作业的程序前面予先说明。例如，考虑关于驱动单元时，有六个坐标系设定在它上面。在机器人语言中，坐标系的数据和坐标系的相互结合关系定义为：

du-CO0RD(ROT(zhat,a3,VECT(xa,ya,0);

AFFIXdu_graspTOduATTRANS(NILROT,VECT(0,0,h,);AFFIXdu-holelTOduATTRANS(NILROT,VECT(0,r,h));AFFIXdu-hole2TOduATTRANS(NILROT,VECT(r,0,h));AFFIXdu-hole3TOduATTRANS(NILROT,VECT(0,一r,h));AFFIXdu-hole4TOduATTRANS(NILROT,VECT(-r,0,h))

在上面的说明中，代表驱动单元(du)的坐标系，表示相对于基准坐标系，设置其位置(xn,y,0)处绕z轴回转的姿势角为ad.指定驱动单元抓法的du-grasp坐标系和表示四个孔的da_hole坐标系等。因为对于du必须保持一定的相对关系，所以是事先用AFFIX语句与du结合。关于连杆、老虎钳、螺丝刀、导向销、螺栓供给装置也需要按同样的做法事先说明数据。