装配作业的程序

图5.25是它的装配图；零部件是成为臂的前臂部构造的连杆和驱动单元，及四根螺栓，驱动单元是将电机、齿轮、编码器一体化后，控制假想臂的手腕部回转的单元。下面我们来考虑一下，把这个驱动单元如图5.25.所示那样，组装在连杆所定的位置，并由四根螺栓固定，执行这样一个极简单的装配作业。

装配台

为了得到装配台的印象，其构成例可由图5:26给出，装配台由一根装有力传感器单元的假想臂、视觉系统、保持装配对象物的电动老虎钳、电动螺丝刀、导向销保持台、螺栓供给装置组成。这些零部件中，连杆与驱动单元放置在装配台上的规定位置，螺栓通过螺栓供给装置一根根地排列整齐后供给。

图5.27是这个装配系统整个软件的略图。另一方面，也可以把它看作是，表示从5.2节所介绍过的机器人的各个软件在系统内占有怎样位置的说明图，另外，在图内的各个方块内，还同时标明了在本章什么地方对该方块有说明。在图5.27中，对于操作手、视觉系统、触觉、力觉方块，都希望理解为是在5.2节中说明过的各个功能集的实现。在5.3节中说明过的并行过程监控实现时，运行时间监控管理着上述功能集的执行，另外在机器人语言方块中，实现了5.5节中叙述的那种语言处理系统。电动老虎钳和电动螺丝刀是进行装配作业时的辅助装置。这些装置的控制由机器人语言中的OPERATE语句描述，

装配的顺序

在编制装配作业的程序之前，先考虑一下有关装配作业顺序的大致情况。在装配方法中，虽然可以考虑各种不同的做法，但在这里，为了容易实现程序化，我们考虑一下按如下顺序执行装配作业的过程。

[1]将前臂部连杆装到老虎钳上。

[2]将两根导向销立起。

[3]用引导销导向，将驱动单元组装到连杆上。L4]用两根螺栓暂时固定(驱动单元),

[5]将两根导向销都拔出。

[6]轻轻固定剩下的两根螺栓。

[7]紧紧扭固四根螺栓，将驱动单元固定在连杆上。

[8]将装配好的东西从老虎钳上卸下，放置到规定地方。

导向销是一种辅助装置，它可以使前臂部连杆的四根螺孔，和驱动单元上四个孔的位置容易吻合。导向销的两端被加工成圆锥形，这就很容易插入孔中，由于这种精心设计，可以使销子插人孔中的作业程序颇为简单，再有，驱动单元与前臂连杆孔之间要有

适当的倒角，为了容易实现这种组合，就是对于零部件的细小形状也要给以注意后再设计，这是非常重要的。