动作语句

用来移动机器入的MOVE语句，其基本形式如下：MOVEframeTOdestination;

其中，frame是被控制的坐标系，是表示手或物体的COORDIN-ATE型的变量。destination是表示目标的位置和姿势的坐标系，一般根据COORDINATE型变量或式子来描述目标点。这个MOVE语句意味着移动机器人，让具有frame这个名子的坐标系，与用destination这个名子所表示的坐标系一致。在标准的MOVE语句中，与5.4.1节中所述move-deproach一样，经由标准的偏离点和接近点，生成移动轨道之后执行。不考虑偏离点和接近点，想直接移向destination时，可作如下描述：

MOVEframeTOdestinationDIRECTLY;在MOVE语句中，用VIA字节，可以指定向目标点移动时的中间通过点。

MOVEhand.TOdestinationVIA.c1,c2,e,cn这里，c1,c2,,cn是COORDINATE型的变量或式子.hand沿着由折线连接这些点后形成的轨道，向destination移动，在未指定DIRECTLY这个直接移动时，偏离点和接近点也被看成是

中问通过点。

在MOVE语句的执行中，按照传感器条件，想触发某种动作时，用ON字节。ON字节的语法是ON(condition)DO(action>,(condition》成立时，触发<action>。下面是用ON字节修饰MOVE语句的例子：

MOVEhandTOfinal

ONFORCE(zhat)>thresholdDOSTOPhand;

该句子虽然把hand移向final,但在途中，x轴方向的反作用力超过规定的threshold值时，会让动作停止。像在坐标系的结合项中叙述的那样，若抓取的对象物和手用AFFIX语句结合的话，可以按照MOVEblockTOfinal这样的情况，描述直接对象物的移动.象在5.4.3节中所述那样，把抓取的block放置到finaI这个地方的动作，可描述如下：

MOVEblockTOfinal+VECT(0,0,-10)

ONFORCE(zhat)>threshold

DObeginSTORband;OPENhandTOfuIl-opening;end;

其中，作为block的移动目标，指定比final这个地方低10mm的下方位置的理由，是为了防止由于目标值的误差，移动到final这个地方之后，使block“扑通”地一下落下.

在指定动作中的力反馈时，采用WITH字节。例如：将物体轻轻推按在桌面上，并让其滑到destination的动作可进行如下描述：

MOVEblockTOdestination

WITHFORCE(zhat)=pressure;曲柄的回转也可以用WITH字节描述。

作为其它动作语句，还备有OPEN,CENTER,SQUEEZE,

OPERATE语句。OPEN语句控制指的张开幅度，SQUEEZE

语句控制抓力，CENTER语句象5.4.2节中所叙述的那样，不移动物体，而进行抓取其中心的动作。

OPENhandTOfinger-opening;

SQUEEZEhandBYgrasping-force;CENTERhand;

为了控制螺丝刀等工具，皮带机或老虎钳等外围设备装置，备有OPERATE语句。例如：电动螺丝刀的操作可进行如下描述：

OPERATEdriver

WITHFTORQUEmfastening-torque;

其中，用fastening-torque指定螺栓的紧固扭矩，