触觉和力感觉

假想机器人的手是两指平行开闭的，且在各指的内侧装有触觉传感器。关于触觉的功能，它具有get-touch-sensor.根据get-touch-sensor(L,R),左右指尖触觉的“ON·OFF”信号被读取，并记入变量L,R.在假想机器人的手腕部，考虑装入6轴力觉传感器。关于力觉功能，备有get-wrist-force(fx,fy,f,m,my,m,).根据这个功能，手腕部的力觉传感器的信号被读入，并计算在工具坐标系中的X,Y,Z方向的力f,fy,f.以及各轴转动惯最mz,my,m

之后，记入变量(参考图5.6)。