装配作业的程序，由描述装配动作顺序的部分，和在那里定义处理的零部件及环境数据部分所构成，正如在5.5节中所叙述的那样，在机器人语言ASRL中，物体的位置和姿势，

图5.25是它的装配图；零部件是成为臂的前臂部构造的连杆和驱动单元，及四根螺栓，驱动单元是将电机、齿轮、编码器一体化后，控制假想臂的手腕部回转的单元。下面我们来

所谓宏功能，是按照定义，进行文本换写的编程方法。事先把频繁使用的典型动作作为宏功能定义，在简洁地整理源程序后进行描述时，可以起很大作用。下面我们给出宏功能定义的

程序采用由begin和end联结成的块状构造，从而被构造化，作为为了组合控制构造的语法，备有IF语句，FOR语句，WHILE语句，CASE*语句。关于这些语句，

用来移动机器入的MOVE语句，其基本形式如下：MOVEframeTOdestination;其中，frame是被控制的坐标系，是表示手或物体的COORDIN-A